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    刘备大会群臣，问魏延道：“委任你这个重任，你打算说点什么吗？”魏延回答道：“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞掉了他。”刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。

    章武元年（221年），刘备称帝，建立蜀汉，魏延进封为镇北将军。

    建兴元年（223年）四月，刘备去世，五月，太子刘禅登基，魏延被封为都亭侯。

    功勋卓著

    建兴五年（227年），诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史。

    建兴六年（228年），诸葛亮率领大军出祁山，诸将认为可以用魏延、吴懿为先锋，但诸葛亮没有听从，选择让马谡统大众在前，结果导致了街亭之败。

    建兴八年（230年），曹魏三路大军进攻蜀汉汉中地区，其中两路因大雨退还，此时的魏延也率一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州地区，魏延率领军队行至阳溪一带，遇到曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮的大军，两军会战，魏延大破费瑶和郭淮。获得大胜的魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。

    建兴九年（231年），诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。据《汉晋春秋》记载，司马懿使张郃攻王平于南围，自己亲率主力与诸葛亮正面决战。诸葛亮使魏延、高翔、吴班逆战，魏兵大败，获甲首三千级，司马懿还保营。

    建兴十年（232年），魏延与刘琰不和，言语虚诞，诸葛亮责备刘琰，刘琰其后作笺道歉。

    进献奇计

    魏延每次随军北伐，都请诸葛亮给他统领万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同前汉将领韩信的例子，但诸葛亮一直不许，所以魏延经常说诸葛亮胆怯，恨自己之才不能尽用。依《三国志》补注《魏略》的记载：诸葛亮第一次北伐时，魏延曾在军议上提出建议，因长安守将夏侯楙怯而无谋，故愿自请精兵五千，由子午谷直取长安，并认为夏侯楙一定会弃城逃走，而诸葛亮认为此计悬危而不用。
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